Los UAV están siendo cada vez más utilizados en el campo del monitoreo de la salud estructural, y la información de posición de estos durante las tareas es crucial. Sin embargo, en escenarios complejos como puentes y edificios de gran altura, el método de posicionamiento GNSS no puede obtener las posiciones del UAV en todo momento debido al bloqueo de las señales de satélite y los efectos de múltiples trayectorias. Este artículo propone un método de posicionamiento en tiempo real para abordar el problema combinando GNSS y estación total. Primero se utiliza el GNSS para localizar el UAV cuando no está en la línea de visión de la estación total, y las coordenadas del UAV se transmiten a la estación total para un seguimiento ciego a través de la conversión de coordenadas. Luego, se utiliza la estación total para rastrear directamente el UAV cuando vuela hacia el área sin GNSS y aparece en el campo de visión de la estación total. Los experimentos muestran que el cambio de seguimiento ciego a seguimiento directo puede garantizarse ya que el error de conversión de coordenadas es siempre menor que el rango del campo de visión de la estación total, incluso si solo se utilizan dos puntos comunes para la conversión de coordenadas. Además, se puede lograr una alta precisión de posicionamiento en escenarios complejos de monitoreo de la salud estructural.