Con el desarrollo de sensores para vehículos, la conducción no tripulada se ha convertido en un foco de investigación. El posicionamiento también se considera una de las direcciones más desafiantes en este campo. Con el objetivo de mejorar la precisión de posicionamiento de los vehículos en entornos donde el GNSS no está disponible, se propone un método de posicionamiento a nivel de carril basado en la fusión de información de sistemas inerciales y mapas vectoriales. Se establece un modelo de navegación muerta basado en IMU de fibra óptica y odómetro, y su error de posicionamiento se considera como información a priori. Además, se construye un modelo de coincidencia de mapas basado en HMM. Se llevan a cabo tres experimentos de validación y los resultados experimentales muestran que el error de posicionamiento puede reducirse a menos de 30 cm después de conducir durante aproximadamente 7 minutos, lo que demuestra la efectividad del método propuesto. Nuestro trabajo puede proporcionar una referencia para la mejora adicional del posicionamiento en la conducción no tripulada en entornos donde el GNSS no está disponible.