Pedestrian Dead Reckoning (PDR) es un algoritmo prometedor para la localización en interiores. Sin embargo, la precisión de PDR se degrada debido al error acumulado, especialmente en edificios de varios pisos. Este documento presenta un método de posicionamiento tridimensional (3D) basado en el emparejamiento de características del terreno para reducir la influencia de los errores acumulados en escenas de varios pisos. El método de calibración propuesto implica dos pasos: reconocimiento de patrones de movimiento y calibración basada en el emparejamiento de posiciones. El reconocimiento de patrones de movimiento tiene como objetivo detectar diferentes patrones de movimiento, es decir, subir escaleras o caminar horizontalmente, a partir de los datos en tiempo real. Luego, las entradas de escaleras y las esquinas de pasillos se emparejan con los puntos de transición de patrones de movimiento y los puntos de giro de los peatones, respectivamente. Después del emparejamiento, se realiza la calibración para eliminar los errores acumulados. Al llevar a cabo experimentos en un recorrido cerrado de dos pisos con una distancia de caminata de aproximadamente 145 m, se muestra que este método puede reducir efectivamente el error acumulado de PDR, logrando un posicionamiento 3D preciso. El error promedio se reduce de 6.60 m a 1.37 m.