El posicionamiento preciso y robusto es un habilitador crítico para las aplicaciones de Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT), que van desde la cartografía y la inspección hasta la emergente Movilidad Aérea Urbana (MAU). Si bien los Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS) siguen siendo la columna vertebral del posicionamiento absoluto, su rendimiento se ve severamente limitado por las características de la plataforma VANT y los complejos entornos de baja altitud. Este documento presenta una revisión a nivel de sistema del posicionamiento de VANT basado en GNSS. En lugar de tratar el GNSS de forma aislada, primero vinculamos los requisitos de la misión y las limitaciones de la plataforma, como las dinámicas agresivas y las limitaciones de Tamaño, Peso y Potencia (SWaP), a desafíos específicos de posicionamiento. Luego, evaluamos críticamente el espectro de técnicas GNSS, desde modos autónomos y del Sistema de Aumento Basado en Satélites (SBAS) hasta métodos de fase portadora de alta precisión, incluyendo Cinética en Tiempo Real (RTK), Cinética Post-Procesada (PPK), Posicionamiento de Punto Preciso (PPP) y PPP-RTK. Además, discutimos la fusión de múltiples sensores con sensores inerciales, visuales y de Detección y Rango por Luz (LiDAR) para mitigar vulnerabilidades en cañones urbanos y condiciones sin GNSS. Finalmente, esbozamos los principales desafíos y direcciones futuras, destacando arquitecturas conscientes de la integridad, procesamiento de señales mejorado por Inteligencia Artificial (IA) y conceptos de Posicionamiento, Navegación y Tiempo (PNT) en múltiples capas. La revisión proporciona un marco estructurado y perspectivas a nivel de sistema para guiar la navegación resiliente en las operaciones de VANT en el espacio aéreo de baja altitud.