Hoy en día, el posicionamiento visible de luz interior (VLP) es una de las tecnologías más populares en el campo del posicionamiento; como resultado, se han propuesto varios algoritmos para VLP. Sin embargo, lamentablemente, pocos algoritmos pueden aplicarse al caso en que el receptor está inclinado. Para resolver este problema, desarrollamos un algoritmo tridimensional de VLP interior que puede funcionar de manera efectiva y precisa cuando la lente está inclinada. Cuando la lente está lejos del LED, la imagen del LED se considera aproximadamente como una elipse, y la distancia entre ambos se obtiene a través de la relación geométrica, y finalmente logramos el posicionamiento de la cámara mediante el algoritmo de triangulación. Los resultados cuantitativos muestran un error promedio de 6.74 cm cuando se estima que el ángulo de inclinación está dentro de los 30 grados. Al mismo tiempo, proponemos un esquema de asignación de ID, que puede reducir eficazmente la demanda de ID.