En las últimas décadas, los cuaterniones se han convertido en una herramienta crucial y muy exitosa para la representación de actitudes en robótica y aeroespacial. Sin embargo, hay un problema importante que sigue causando problemas en la práctica cuando se trata de intercambiar fórmulas o implementaciones: existen dos multiplicaciones de cuaterniones comúnmente en uso, la multiplicación de Hamilton y su versión invertida, que a menudo se asocia con el Laboratorio de Propulsión a Chorro de la NASA. Este artículo explica el problema subyacente para el uso pasivo popular de cuaterniones de rotación de mundo a cuerpo y promueve una solución alternativa compatible con la multiplicación de Hamilton. Además, aboga por descontinuar la multiplicación invertida. Adicionalmente, proporciona recetas para detectar de manera eficiente las convenciones relevantes y migrar fórmulas o algoritmos entre ellas.