El agrupamiento se conoce generalmente como un método de control para conducir un grupo de vehículos conectados y automatizados en el contexto de las autopistas. Sin embargo, el control de agrupamiento también podría funcionar en carreteras urbanas. Una posible estrategia para aumentar el rendimiento general del tráfico y reducir la congestión en las redes de tráfico urbano es combinar el agrupamiento con el control de semáforos en las intersecciones. El flujo de tráfico se puede maximizar con la programación coordinada de los semáforos junto con las actividades de agrupamiento, lo que resulta en tiempos de viaje y consumo de combustible reducidos. Este documento investiga varios aspectos de este control combinado, como los procedimientos para la coordinación y comunicación entre los vehículos de agrupamiento y los semáforos. Se sugieren algoritmos eficientes para optimizar la formación y disolución de grupos en los cruces y para cambiar las fases de los semáforos dependiendo de los tiempos de llegada y salida de los grupos. Las soluciones propuestas han sido probadas y verificadas con SUMO, un simulador de tráfico microscópico de alta fidelidad.