Los robots en entornos peligrosos requieren un control de movimiento preciso y avanzado, lo que hace que las simulaciones extensas sean cruciales para verificar la seguridad de la planificación del movimiento. Este documento presenta un sistema de simulación que permite la edición interactiva de rutas, lo que permite la planificación de movimiento en un entorno de robot colaborativo simulado y su aplicación en el mundo real. El sistema incluye un anfitrión de simulación, una placa de control y un robot. Unity 3D en una plataforma Windows proporciona el entorno de simulación, mientras que un entorno virtual de Linux ejecuta ROS2 para la ejecución. Unity envía rutas de movimiento editadas a ROS2 utilizando el paquete Unity ROS TCP Connector. El marco de trabajo ROS2 MoveIt genera trayectorias, que se sincronizan de nuevo a Unity para la simulación y validación en el mundo real. Para controlar el robot colaborativo Indy7 de seis ejes, utilizamos la placa integrada MIO5272 como maestro EtherCAT. Las trayectorias verificadas se envían a la placa objetivo, sincronizando el robot con la simulación en posición y velocidad. Los datos se transmiten desde el anfitrión al MIO5272 utilizando ROS2 y el Servicio de Distribución de Datos (DDS) para controlar el robot a través de la comunicación EtherCAT. El sistema permite la simulación y control directo de varias trayectorias para robots en entornos peligrosos. Representa un avance importante al proporcionar trayectorias seguras y optimizadas a través de una planificación de movimiento eficiente y simulaciones repetidas, ofreciendo una clara mejora sobre los métodos tradicionales de enseñanza de colgantes que consumen mucho tiempo y propensos a errores.