Para realizar el control de seguimiento estable del sistema de plataforma estabilizada optoelectrónica bajo fricción no lineal y perturbación externa, se propone un controlador de rechazo activo de perturbaciones (ADRC) con compensación de fricción para mejorar la capacidad de seguimiento del objetivo y el rendimiento contra perturbaciones. Primero, se diseña un observador no lineal de LuGre para estimar el comportamiento de la fricción y suprimir preliminarmente la interferencia del par de fricción en el sistema. Luego, se introduce un ADRC para suprimir aún más la perturbación residual después de la compensación de fricción, y también se demuestra la estabilidad del sistema ADRC. La efectividad de este esquema se demuestra mediante experimentos de simulación, y se compara este esquema con ADRC convencional y compensación de fricción LuGre. Los resultados de la simulación muestran que un ADRC con compensación de fricción LuGre es mejor en rendimiento de seguimiento de trayectoria, lo que suprime la influencia de la perturbación y mejora la estabilidad del sistema de plataforma estabilizada optoelectrónica.