Los vehículos aéreos no tripulados de pequeña escala se están desplegando en áreas urbanas para misiones como el seguimiento de objetivos en tierra, la monitorización de escenas del crimen y la gestión del tráfico. Se requiere que los vehículos aéreos desplegados en entornos tan congestionados tengan una navegación autónoma robusta con capacidades tanto de seguimiento de objetivos como de evitación de obstáculos. Con este fin, este trabajo presenta una plataforma de sensor orientable fácil de diseñar pero efectiva y sus técnicas de implementación tanto para la evitación de obstáculos como para el seguimiento de objetivos. La plataforma propuesta es un sistema de cardán de 2 ejes capaz de realizar movimientos de inclinación y guiñada. Se desarrolla el modelo matemático que rige la dinámica de esta plataforma. El rendimiento de la plataforma se valida a través de una simulación de software en el bucle. Los resultados de la simulación muestran que la plataforma puede ser dirigida de manera efectiva a todas las regiones de interés, excepto hacia atrás. Con su diseño y ubicación de montaje, la plataforma puede activar sensores para la evitación de obstáculos y el seguimiento de objetivos según los requisitos. Además, dirigir la plataforma en cualquier dirección no induce inestabilidad aerodinámica en el vehículo aéreo no tripulado en misión.