El uso de vehículos autónomos en la agricultura ha aumentado en los últimos años. Para automatizar completamente las misiones agrícolas, especialmente el proceso de labranza utilizando el motocultor de empuje manual, se debe resolver el problema de planificación de la ruta para el robot de modo que todos los puntos en la región de interés prevista puedan ser rastreados. El algoritmo de planificación actual ha tenido éxito en determinar la mejor ruta de labranza. Por otro lado, el algoritmo ignora la ruta construida utilizando el punto de inicio dinámico, el punto de llegada y la distancia de la ruta. Proponemos un concepto de planificación de ruta para patrones de ida y vuelta. Nuestro algoritmo emplea un enfoque novedoso basado en Laravel y Google Maps, que considera el intervalo de distancia deseado por el usuario, el punto de inicio y el punto de llegada. Demostramos la generación automática de trayectorias vértice-borde en esta investigación. Se han realizado pruebas de campo utilizando un motocultor de empuje manual en una misión de arado para validar la precisión de las coordenadas de los puntos de paso resultantes.