Los vehículos terrestres no tripulados (UGV) han atraído mucha atención en el monitoreo del fenotipo de cultivos debido a su ligereza y flexibilidad. Este artículo describe un nuevo UGV equipado con un riel deslizante eléctrico y un sistema de adquisición de nubes de puntos de alta capacidad y extracción de fenotipos. El UGV diseñado está equipado con un sistema de piloto automático, un pequeño riel deslizante eléctrico y un sistema de detección y medición por láser (LiDAR) para lograr una adquisición automática de nubes de puntos de cultivos de alta capacidad y alta precisión, así como la construcción de mapas. El sistema de análisis de fenotipos realizó la segmentación de plantas individuales y la extracción de la altura de la planta y el ancho máximo de la corona de la nube de puntos de cultivos utilizando la consistencia de muestreo aleatorio (RANSAC), agrupamiento euclidiano y el algoritmo de agrupamiento k-means. Este sistema de fenotipado se utilizó para recopilar datos de nubes de puntos y extraer la altura de la planta y el ancho máximo de la corona de 54 plantas de lechuga en macetas en invernadero. Los resultados mostraron que el coeficiente de correlación (R2) entre los datos recopilados y las mediciones manuales fue de 0.97996 y 0.90975, respectivamente, mientras que el error cuadrático medio (RMSE) fue de 1.51 cm y 4.99 cm, respectivamente. A menos de una décima parte del costo del PlantEye F500, el UGV logra la adquisición de datos fenotípicos con menos error y detecta diferencias en rasgos morfológicos entre tipos de lechuga. Por lo tanto, podría ser adecuado para mediciones fenotípicas 3D reales de cultivos en invernadero.