Un enfoque común utilizado para planificar cruces de intersecciones ciegas es asumir que vehículos hipotéticos se acercan a la intersección a una velocidad constante desde las áreas ocultas. Tal suposición puede resultar en un problema de bloqueo, causando que el vehículo ego permanezca detenido en una intersección indefinidamente debido a la visibilidad insuficiente. Para resolver este problema y facilitar un cruce seguro y sin bloqueos en la intersección, proponemos un planificador de intersecciones ciegas que utiliza tanto la visibilidad del vehículo ego como la del vehículo que se acerca. El planificador utiliza un filtro de partículas y nuestro modelo de comportamiento propuesto dependiente de la visibilidad de los vehículos que se acercan para predecir vehículos ocultos. El modelo de comportamiento está diseñado en base a un análisis de datos reales de conducción de múltiples conductores que cruzan intersecciones ciegas. El planificador propuesto fue probado en una simulación y se encontró que es efectivo para permitir cruces sin bloqueos en intersecciones donde un planificador base quedaba atascado en un bloqueo. También se investigaron los efectos de la precisión de percepción y la posición del sensor en el movimiento de salida. Se encontró que el planificador propuesto retrasaba el movimiento de cruce cuando la percepción era imperfecta. Además, nuestros resultados mostraron que el planificador deceleraba menos al cruzar la intersección con la configuración del sensor montado en el frente en comparación con la configuración montada en el techo debido a la visibilidad mejorada. La diferencia mínima de velocidad entre las dos configuraciones de sensor fue de 1.82 m/s en una intersección con visibilidad relativamente pobre y de 1.50 m/s en una intersección con buena visibilidad.