El vuelo autónomo de quadrotors está madurando con el desarrollo de la planificación de trayectorias locales en tiempo real. Sin embargo, el método actual de planificación local es demasiado conservador y desperdicia la agilidad de los quadrotors. Por lo tanto, en este artículo, nos hemos centrado en la planificación de trayectorias locales agresivas y hemos propuesto un método de planificación basado en gradientes para planificar rápidamente trayectorias ejecutables más rápidas, asegurando que sean libres de colisiones. Se propone una estrategia de generación de información de gradiente de distancia, que encuentra un camino Hybrid-A* libre de colisiones para reemplazar los puntos de control en los obstáculos por seguridad y crea el gradiente de distancia utilizado en la optimización de fondo. Además, presentamos un nuevo y agresivo término de costo de intervalo de tiempo para abordar la no viabilidad y mejorar la velocidad general de la trayectoria. Se realizaron extensas simulaciones y experimentos en el mundo real para validar nuestro método. Los resultados muestran que nuestro método propuesto genera una trayectoria más agresiva con un tiempo de planificación más corto y una velocidad de vuelo más rápida que el método clásico basado en gradientes.