Para habilitar el vuelo cooperativo seguro de formaciones de múltiples UAV en el espacio aéreo urbano 3-D con perturbaciones de campo de viento, desarrollamos un marco integrado de planificación y control. La capa de planificación utiliza un RRT* guiado por APF con predicción continua de colisiones y límites explícitos de velocidad/aceleración, y compensa el viento en línea. La capa de control adopta un diseño MA-AADRC-SMC de doble lazo. Un ESO adaptativo estima las perturbaciones para la cancelación por anticipado, y un término SMC mejora la robustez y la precisión de seguimiento. Al acoplar la trayectoria planificada con campos repulsivos ponderados por velocidad, el marco coordina la trayectoria y la actitud en un lazo cerrado, permitiendo un vuelo en formación sin colisiones y sin sobrepasos en condiciones de viento y desorden. Las simulaciones muestran una mayor precisión de seguimiento y una mejor estabilidad de formación que ADRC, PID y SMC. Un análisis de Lyapunov demuestra la acotación uniforme y la estabilidad asintótica. El marco es escalable a aplicaciones como la evaluación de desastres y el transporte aéreo urbano.