El algoritmo tradicional de optimización por enjambre de partículas es rápido y eficiente, pero es fácil caer en un óptimo local. Se propone un algoritmo PSO mejorado y se aplica en la planificación de ruta 3D de UAV para resolver el problema. Los métodos de mejora se describen de la siguiente manera: combinando el algoritmo PSO con el algoritmo genético (GA), estableciendo un peso de inercia dinámico, agregando una función sigmoide para mejorar la probabilidad de cruce y mutación del algoritmo genético, y cambiando el método de selección. Los resultados de la simulación muestran que el algoritmo PSO mejorado resuelve mejores resultados de ruta y es más rápido y estable.