Los robots móviles híbridos con dos modos de movimiento, un vehículo con ruedas y una estructura de truss con la capacidad de escalar postes, tienen una flexibilidad significativa. La planificación del movimiento de este tipo de robot en un poste ha sido ampliamente estudiada, pero pocos estudios se han centrado en la transición del robot del suelo al poste. En este estudio, se propone una estrategia de locomoción para robots escaladores de postes con ruedas y patas (WL_PCR) para resolver el problema de la transición del suelo al poste. Al analizar la fuerza del proceso estático y dinámico en la transición del suelo al poste, se propone la condición del par proporcionado por el agarre y la articulación móvil. Se utiliza la expresión matemática del Centro de Masa (CoM) de los robots escaladores de postes con ruedas y patas, y se proponen las condiciones para que el robot transite suavemente del suelo al poste vertical. Finalmente, se demuestra la viabilidad de este método mediante la simulación y la experimentación de una estrategia de locomoción en robots escaladores de postes con ruedas y patas.