En este documento se propone un algoritmo para resolver el problema de optimización no convexo utilizando programación convexa secuencial. Se utilizó un método de aproximación para resolver la restricción de evitación de colisiones. Se empleó un enfoque iterativo para estimar las restricciones no convexas, reemplazándolas por sus aproximaciones lineales. A través de la simulación, podemos ver que este método permite que los cuadricópteros despeguen desde una posición inicial dada y vuelen a la posición final deseada dentro de un tiempo de vuelo especificado. Se garantiza que los cuadricópteros no colisionarán entre sí en diferentes escenarios.