La planificación de trayectorias para generar una secuencia de posiciones adecuada en un trayecto complejo es un desafío abierto en robótica. Este artículo propone un método de optimización con la integración de un algoritmo de colonia de hormigas mejorado y una técnica de interpolación de spline de alto orden. El proceso de optimización se puede modelar como el problema del viajante de comercio. Las mayores características de este método incluyen: (1) generación automática para trayectorias complejas y una nueva idea de seleccionar el punto de inicio más cercano en lugar de utilizar la forma tradicional de operación humana; (2) una secuencia de movimiento optimizada del manipulador con la longitud más corta de la trayectoria de carga libre mejora la eficiencia en casi un 65% y (3) las trayectorias tanto en el espacio cartesiano como en el espacio articular se interpolan con buena suavidad para reducir golpes y vibraciones. Se realizan simulaciones y experimentos para demostrar las buenas propiedades de este método.