La planificación jerárquica de tareas determinista (HTN) asume que la planificación evoluciona a lo largo de un camino completamente predecible y descuida la calidad del plan en un entorno parcialmente observable. Para cerrar esta brecha de investigación, este artículo propone un innovador planificador HTN contingente probabilístico, llamado Planificador Contingente de Alta Calidad (HQCP), diseñado para generar planes de alta calidad dentro de contextos parcialmente observables. Nuestra metodología extiende los formalismos convencionales de planificación HTN para dar cabida a la observabilidad parcial y evalúa estas extensiones en función del costo del plan. Además, proponemos una heurística novedosa para planes de alta calidad y desarrollamos el algoritmo de planificación integrado. Estos estudios empíricos verifican la efectividad y eficiencia del planificador tanto en la planificación contingente probabilística como en la consecución de planes de alta calidad.