Los robots móviles pueden reemplazar a los humanos para realizar tareas en entornos peligrosos, lo que ha sido un enfoque de investigación en los últimos años. Este artículo propone un robot móvil con patas de rueda y un método de planificación de bajo consumo energético. A diferencia de los robots móviles con patas de rueda existentes, puede realizar movimientos de bajo consumo energético en diferentes terrenos con estructuras simples, y puede realizar tres modos: sincrónico, rodante y enrollado-estirado. Luego, basado en el modelo de cinemática y dinámica, se propone un método de planificación de bajo consumo energético, y se lleva a cabo la planificación de movimiento de bajo consumo energético para los tres modos para obtener la ley de conducción de bajo consumo energético en cada modo. Se desarrolla un prototipo de robot, y los resultados experimentales muestran que el robot puede moverse a través de los tres modos con un menor consumo energético en los tres terrenos. El método de planificación proporciona una referencia efectiva para la aplicación de robots móviles con patas de rueda.