El documento trata sobre la generación de trayectorias óptimas para robots industriales en aplicaciones de mecanizado y fabricación aditiva. El método propuesto utiliza un algoritmo de Colonia de Hormigas para resolver un problema de planificación de movimiento cinodinámico. Aprovecha la redundancia cinemática que a menudo está presente en estas aplicaciones para optimizar la ejecución de la trayectoria. Al mismo tiempo, se respetan las restricciones cinemáticas y dinámicas del robot y se evitan las colisiones del robot. Para reducir la carga computacional, el espacio de trabajo de la tarea se discretiza permitiendo el uso de un eficiente solucionador de redes basado en la teoría de la Colonia de Hormigas. El método propuesto se valida en escenarios del mundo real de fresado robótico y fabricación aditiva.