El documento aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para un manipulador robótico, que opera en un escenario en el que los obstáculos pueden estar en movimiento a velocidades no despreciables. En particular, el documento tiene como objetivo presentar una solución de generación de trayectorias que sea totalmente ejecutable en tiempo real y que pueda adaptarse de forma reactiva a los cambios dinámicos del entorno y a la rápida reconfiguración de la tarea robótica. El planificador de movimiento propuesto extiende el método basado en un sistema dinámico para hacer frente a la cinemática peculiar de los robots quirúrgicos para operaciones laparoscópicas, siendo la restricción mecánica impuesta por el punto fijo de inserción en el abdomen del paciente el aspecto más desafiante. El documento incluye una validación del generador de trayectorias en escenarios simulados y experimentales.