Para mejorar la seguridad de los vehículos eléctricos inteligentes y evitar el deslizamiento lateral en carreteras curvas con coeficientes de fricción cambiantes, se propone un algoritmo integrado de planificación de velocidad y estimación de coeficiente de fricción. Con este algoritmo, las velocidades de los vehículos eléctricos inteligentes pueden ser planificadas en línea utilizando coeficientes de fricción de carretera estimados para evitar salidas de carril. Cuando se detecta una disminución en el coeficiente de fricción en una carretera curva con una gran curvatura, el algoritmo planificará una velocidad baja y segura para evitar el deslizamiento lateral. Cuando se detecta un coeficiente de fricción normal, el algoritmo planificará una velocidad más alta para una conducción normal. Se han realizado simulaciones utilizando MATLAB y CarSim para demostrar la efectividad del algoritmo diseñado. Los resultados de la simulación sugieren que el algoritmo propuesto es aplicable para la planificación de velocidad en carreteras curvas con coeficientes de fricción cambiantes.