Se propone una estrategia de guía basada en trayectorias para la tarea de retorno terminal tridimensional de un vehículo espacial no tripulado (USV). El esquema general de guía consiste en la planificación de trayectorias de referencia y módulos de seguimiento de trayectorias robustas. El algoritmo de planificación de trayectorias implica determinar el movimiento del USV para lograr un objetivo prescrito bajo múltiples restricciones. El modelo de USV basado en el dominio de altitud se demuestra primero como diferencialmente plano utilizando la presión dinámica y la posición del USV como salidas planas. El problema original de planificación de trayectorias se reformula en un espacio de salida plana de menor dimensión. La discretización del problema de planificación se logra utilizando el método pseudospectral, sobre el cual se diseña una técnica de suposición inicial para acelerar la velocidad de resolución del algoritmo de planificación. Posteriormente, se diseña una ley de guía de seguimiento de trayectorias basada en la linealización por anticipado utilizando la propiedad de planitud diferencial del modelo en el dominio de altitud. Los resultados de simulación en diferentes escenarios muestran que la estrategia de guía propuesta proporciona una solución de guía satisfactoria.