Para evitar colisiones y garantizar la seguridad, comodidad y eficiencia al conducir, en este estudio proponemos una estrategia de planificación de trayectorias para vehículos inteligentes que navegan por escenarios de carreteras sinuosas. Esta estrategia se basa en una búsqueda dinámica de corredores espacio-temporales. Primero, se construye un módulo de expansión del espacio de obstáculos utilizando un modelo de distancia crítica de seguridad para generar un corredor espacio-temporal buscable. A continuación, se realiza una expansión dinámica de pasos para mejorar el algoritmo de búsqueda híbrido A* tradicional mediante la discretización de ángulos de dirección de las ruedas delanteras y aceleración. El método de bisección se aplica para optimizar de forma iterativa los nodos hijos en cada paso, y se selecciona el nodo hijo con el menor costo como nodo de búsqueda aproximado. Posteriormente, se emplea un algoritmo de ajuste de trayectoria de segmento ponderado localmente de doble regresión, y se genera la trayectoria óptima. Finalmente, se valida el rendimiento de la estrategia de planificación de trayectorias propuesta en la plataforma de simulación de Carla. Los resultados muestran la efectividad y eficiencia de nuestra estrategia en tres escenarios típicos.