Muchas aplicaciones en la fabricación, la terapia física y el mecanizado requieren etapas de movimiento lineal para moverse hacia adelante y hacia atrás a tasas especificadas sin exceder las capacidades de las etapas. También ha crecido el interés en utilizar motores servo integrados para estas aplicaciones, que se beneficiarían de la naturaleza integrada del motor, el dispositivo de retroalimentación y la electrónica de control en un solo paquete. Este documento presenta una metodología para la planificación de trayectorias para el movimiento recíproco de un dispositivo de movimiento lineal. La metodología se puede implementar en cualquier dispositivo, y una versión simplificada se puede aplicar al software de control para motores servo integrados. El enfoque desarrolla trayectorias de movimiento, como triangular o trapezoidal, utilizando un modelo dinámico del dispositivo y las características del perfil de torque-velocidad del motor. La versión simplificada de la metodología se implementó utilizando un motor servo integrado que impulsa una etapa de tornillo de bola. Se realizaron pruebas a diversas tasas de movimiento y cargas. Los resultados experimentales muestran una alta precisión entre las tasas de movimiento predichas y medidas, particularmente para tasas por debajo de tres ciclos por segundo. Estos resultados sugieren que la metodología desarrollada puede ser una herramienta valiosa para predecir el rendimiento de sistemas que utilizan motores servo integrados para aplicaciones de movimiento recíproco.