La eficiencia se puede mejorar a través de la cooperación de un robot dual durante el ensamblaje. Sin embargo, cómo planificar de manera efectiva un camino simple y fluido en un entorno dinámico es un problema destacado en el proceso de ensamblaje cooperativo de robots duales. En este documento, se propone un método basado en el algoritmo RRT-Connect para la planificación de trayectorias y el post-procesamiento para la optimización de trayectorias. Este método aprovecha al máximo la excelente capacidad de solución del algoritmo RRT-Connect en entornos complejos para obtener con éxito el camino inicial. A través del post-procesamiento, se optimiza el problema de no convergencia del RRT-Connect hacia el objetivo. Utilizamos dos robots industriales de 6 DOF para construir una plataforma experimental y diseñar un sistema de ensamblaje cooperativo de robots duales. Según la tarea dada, el sistema puede generar el camino original libre de colisiones basado en el algoritmo RRT-Connect. Luego, el camino original se simplifica mediante el algoritmo de Floyd y se suaviza mediante una curva de Bezier de múltiples segmentos. Finalmente, el parámetro de tiempo se secuencia para todos los puntos del camino basado en el método iterativo, y se obtiene la trayectoria efectiva. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo propuesto en este documento puede planificar y optimizar de manera efectiva la trayectoria del robot dual. En comparación con otros métodos, este enfoque tiene una tasa de éxito más alta y menos tiempo de planificación.