Este estudio investiga el problema de planificación de trayectorias para sistemas de transporte de cuadricópteros de doble péndulo. El objetivo es restringir el balanceo del gancho y el balanceo de la carga mientras se logra un posicionamiento preciso. Se propone un método de planificación de trayectorias en línea con dos capacidades: posicionamiento preciso y supresión del balanceo. La estabilidad y convergencia del sistema se demuestran utilizando el principio de Lyapunov y la teoría de la invarianza de LaSalle. Los resultados de la simulación muestran que el método propuesto tiene un excelente rendimiento de control.