Este trabajo trata sobre la planificación de trayectorias con continuidad de sacudidas para manipuladores robóticos mediante la curva S de cuarto orden para garantizar la suavidad del movimiento. El algoritmo presentado en este trabajo puede hacer que la aceleración y la sacudida permanezcan en un estado saturado para mejorar la eficiencia de la programación y operación de un robot. Además, se propone un algoritmo de planificación de sincronización de múltiples ejes e integrado para una mayor estabilidad del movimiento en términos de trayectorias de movimiento sincronizadas y continuas generadas, para las cuales se verifica la efectividad del algoritmo de planificación de trayectorias propuesto tanto en los espacios articulares como en los cartesianos. El algoritmo propuesto no implica ningún procedimiento de optimización o procesos iterativos, ya que la trayectoria kinemáticamente restringida se genera mediante ecuaciones polinómicas para realizar el control de movimiento en tiempo real de los robots. Además, el algoritmo presentado puede generar la trayectoria de continuidad de sacudidas, en lugar de solo la continuidad de aceleración, como en la mayoría de los trabajos informados.