El rápido desarrollo de la industria de drones ha facilitado la aparición de conceptos como la movilidad aérea urbana (UAM), impulsando una ola de logística aérea en el espacio aéreo urbano de muy bajo nivel (VLL). Sin embargo, los algoritmos de planificación de trayectorias existentes no consideran adecuadamente los riesgos en tierra y los conflictos secundarios que surgen de las operaciones de alta densidad en el espacio aéreo urbano VLL. Para abordar estos desafíos, este documento propone un método de planificación de trayectorias jerárquico en 4D en dos etapas para minimizar múltiples riesgos. Específicamente, el método consiste en un módulo de planificación global consciente del riesgo (RAGPM) para la planificación de trayectorias antes del vuelo y un módulo de planificación local sin conflictos secundarios (NCLPM) para la evitación de conflictos en vuelo. En consecuencia, se puede encontrar una trayectoria de bajo riesgo sin conflictos secundarios en entornos complejos con operaciones de alta densidad, como lo ilustran extensos experimentos.