La planificación de trayectorias cooperativas de múltiples UAV (MUCTP) se refiere a la planificación de múltiples trayectorias volables basadas en la ubicación de cada UAV y el punto de misión en un entorno complejo. En el proceso de planificación, la compleja estructura del espacio 3D aumenta la dificultad para resolver los puntos de trayectoria, y las restricciones mutuas de las restricciones cooperativas de los UAV pueden degradar el rendimiento del sistema de planificación. Por lo tanto, para mejorar la eficiencia de MUCTP, este estudio propone MUCTP basado en un espacio de dominio factible y un algoritmo de evolución diferencial adaptativa (FDS-ADEA). El método primero construye un espacio de dominio factible tridimensional para reducir la complejidad de la estructura del espacio de búsqueda; luego, las restricciones de los UAV heterogéneos se ponderan linealmente y se transforman en una nueva función objetivo, y la información del valor de aptitud se comparte de acuerdo con el método adaptativo y el método de corrección de código para mejorar la eficiencia de búsqueda del algoritmo; finalmente, las trayectorias se suavizan para garantizar la volabilidad de los UAV que realizan la misión combinando las curvas B-spline cúbicas. Los experimentos 1, 2, 3 y 4 validan el algoritmo propuesto. Los resultados de la simulación verifican que FDS-ADEA tiene una rápida convergencia, alta capacidad cooperativa y conjuntos de trayectorias planificadas más razonables al procesar MUCTP.