Este documento presenta un nuevo enfoque de planificación de trayectorias cooperativas para la conducción semi-autónoma. La máquina interactúa con el conductor en el nivel de decisión y en el nivel de generación de trayectorias. Para minimizar los conflictos entre la máquina y el humano, el problema de planificación de trayectorias se descompone en un problema de toma de decisiones de comportamiento a nivel alto y un problema de planificación de trayectorias a nivel bajo. El enfoque infiere la semántica del comportamiento del conductor según el contexto de conducción y la entrada del conductor. Las trayectorias se generan en función de la semántica del comportamiento y la entrada del conductor. La viabilidad del enfoque propuesto se valida mediante experimentos reales con vehículos. Los resultados demuestran que el enfoque propuesto de planificación de trayectorias cooperativas entre humanos y máquinas puede ayudar con éxito al conductor a evitar colisiones respetando el comportamiento del conductor.