Los robots de baño asistidos se han convertido en un punto popular debido a sus métricas, como un enfoque de trabajo humanoide en la solución del cuidado de personas mayores. Sin embargo, las habilidades de reconocimiento dinámico y planificación de ruta son clave para obtener las ventajas. Este artículo propone un enfoque novedoso para reconocer y seguir la espalda humana dinámica, y planificar la ruta en ella a través de una nube de puntos en 3D.