Abordando dinámicas altas, estrictas restricciones no holonómicas y computación limitada a bordo en la planificación de trayectorias en línea cooperativa para múltiples UAVs de ala fija en entornos complejos de obstáculos en 3D, este documento propone un Cooperative-3D-Quick-Dubins-RRT*. Primero, se ingenia una base de datos de movimientos primitivos fuera de línea para alinearse con la mecánica de RRT*: un modo de expansión no restringido facilita la rápida exploración del espacio, mientras que un modo de reconfiguración restringido asegura la continuidad cinodinámica. Esta arquitectura, sinergizada con cuatro estrategias de aceleración específicas (reducción de dimensionalidad, muestreo elíptico, poda de árboles y verificación de colisiones pre-discretizadas), acelera significativamente la convergencia. En segundo lugar, se diseña un mecanismo de coordinación temporal basado en desvíos de Dubins para mapear las restricciones de tiempo cooperativas en ajustes de longitud de camino controlables, y se analiza el rango de ajuste factible para asegurar su realizabilidad. Finalmente, se llevan a cabo simulaciones y experimentos de hardware en el bucle en una variedad de escenarios representativos para validación. Los resultados muestran que, en comparación con el clásico Dubins-RRT*, el método propuesto logra claras ventajas en tiempo de planificación y longitud de camino, demostrando su idoneidad para la planificación en línea de evitación de obstáculos cooperativa de múltiples UAVs.