Este documento describe un nuevo algoritmo de planificación de trayectorias para un vehículo aéreo no tripulado (UAV) bajo las restricciones de precisión de posicionamiento del sistema. Debido a la limitación de la estructura del sistema, un UAV no puede ubicarse con precisión. Una vez que el error de posicionamiento se acumula hasta cierto grado, la misión puede fallar. Este método se centra en corregir el error durante el proceso de vuelo de un UAV. El algoritmo genético mejorado (GA) y el algoritmo A* se utilizan en la planificación de trayectorias para garantizar que el UAV tenga la longitud de trayectoria más corta desde el punto de inicio hasta el punto final bajo múltiples restricciones y el menor número de correcciones de error.