El satélite modular autoconfigurante en el espacio (SMSRS) es un nuevo tipo de satélite. La investigación sobre la evitación de autocolisiones del SMSRS es importante para su seguridad en órbita, pero no está completamente resuelta. Este artículo ofrece un nuevo método para la planificación conjunta de rutas para la evitación de autocolisiones del SMSRS. En primer lugar, establecemos el modelo de detección de colisiones para el SMSRS basado en la cinemática directa y el envolvente no holonómico esférico para detectar las colisiones que ocurren en el SMSRS. Luego, para lograr la planificación de rutas fuera de línea en el espacio de juntas, proponemos la estrategia de evitación de autocolisiones, que une múltiples espacios C basados en la ruta de juntas predefinida en un mapa binario, y luego transforma el mapa binario en un mapa con el campo potencial peligroso, y se proponen algoritmos de planificación basados en un mapa con el campo potencial peligroso para encontrar la ruta óptima libre de colisiones. El nuevo método se aplica a dos casos y ambos encuentran con éxito rutas de juntas libres de colisiones para el SMSRS, lo que demuestra la viabilidad del método. Además, este estudio cierra la brecha en el estudio de la evitación de autocolisiones de satélites autoconfigurables superredundantes.