Durante el ensamblaje de sistemas mecánicos, el robot de doble brazo se utiliza siempre para el acoplamiento de cabinas. Con el fin de garantizar la precisión y fiabilidad del acoplamiento de cabinas, se propuso un método de planificación de trayectoria multiobjetivo para el robot de doble brazo. Primero, se construyó un modelo cinemático del robot de doble brazo basado en el método de Denavit-Hartenberg (D-H). Luego, en el espacio cartesiano, se confirmó la trayectoria final del robot de doble brazo mediante una curva B-spline de quinto orden. Sobre la base de un algoritmo tradicional de búsqueda de cucos multiobjetivo, se construyó un algoritmo de cucos modificado utilizando el método mejorado de generación de población inicial y el tamaño del paso. El tiempo total de consumo y el impacto en las articulaciones se seleccionaron como funciones objetivo, y se obtuvo la solución óptima general para el algoritmo de cucos modificado utilizando el método de evaluación normalizada. Se logró la planificación de trayectoria óptima. Finalmente, se verificó la viabilidad y efectividad del método de planificación de trayectoria con los experimentos.