La planificación de trayectorias de múltiples vehículos aéreos no tripulados (VANT) es la base para que formen el vuelo en formación. Al considerar la planificación de trayectorias de múltiples VANT en vuelo en formación en un espacio tridimensional, se propone un método de planificación de trayectorias en un espacio-tiempo de cuatro dimensiones que, en primer lugar, según la configuración de la formación, adopta el algoritmo húngaro para optimizar la asignación de tareas de formación. A partir de eso, al considerar la seguridad de vuelo de los VANT en formación, se presenta de manera innovadora un algoritmo de descomposición jerárquica en un espacio-tiempo de cuatro dimensiones, teniendo en cuenta tanto las posiciones espaciales como las restricciones temporales. Se aplica a la planificación de trayectorias y a la evitación automática de obstáculos bajo la condición de que no haya comunicación disponible entre los VANT en la formación. Los resultados de la simulación ilustraron que el método propuesto es efectivo en la planificación cooperativa de trayectorias y en la evitación automática de obstáculos por adelantado para múltiples VANT. Mientras tanto, ha sido probado en un proyecto de Sistema Aéreo No Tripulado en Enjambre y tiene un valor bastante significativo en aplicaciones de ingeniería.