Este documento aborda el desafío de coordinar la asignación de tareas y generar trayectorias libres de colisiones para una flota de robots móviles en entornos dinámicos. Nuestro enfoque introduce un marco integrado que comprende un sistema de asignación de tareas centralizado y un planificador de trayectorias distribuido. El sistema de asignación de tareas centralizado, que emplea un enfoque heurístico, tiene como objetivo minimizar el costo espacial máximo entre los robots más lentos. Las tareas y trayectorias se refinan continuamente utilizando una versión distribuida de CHOMP (Optimización Hamiltoniana Covariante para la Planificación de Movimiento), adaptada para robots móviles de múltiples ruedas donde los costos espaciales se derivan de un planificador de ruta global de alto nivel. Al emplear esta metodología combinada, somos capaces de lograr soluciones casi óptimas y trayectorias libres de colisiones con un rendimiento computacional para hasta 50 robots en cuestión de segundos.