Este documento resuelve el problema de la planificación de rutas cooperativas de múltiples vehículos de superficie no tripulados (USVs) para tareas de búsqueda y cobertura en entornos acuáticos. En primer lugar, tomando como ejemplo el problema de búsqueda de contaminantes en la superficie del agua, se construye un mapa de concentración de información para predecir la difusión de contaminantes en la superficie del agua. En segundo lugar, proponemos un método de división de regiones basado en un diagrama de Voronoi, que divide la región y la asigna a cada vehículo de superficie no tripulado (USV). Luego, sobre la base del Control Predictivo de Modelo (MPC) tradicional, se introduce el índice de recompensa futura basado en el centroide regional, y se utiliza el Algoritmo de Enjambre de Salpas Mejorado (ISSA) para resolver el MPC. Los resultados de la simulación muestran la efectividad del método propuesto.