Este documento presenta un marco integral para generar trayectorias de vuelo sin obstáculos para vehículos aéreos no tripulados (VANT) en entornos 3D complejos. El sistema aprovecha el algoritmo de Árbol Aleatorio de Exploración Rápida (RRT) para diseñar trayectorias que evitan eficazmente colisiones con estructuras de diversas formas y tamaños. La discusión gira en torno a los desafíos encontrados durante el desarrollo y el logro exitoso de generar rutas libres de colisiones. Aunque el sistema representa una iteración inicial, sirve como base para futuros proyectos que buscan refinar y expandir sus capacidades. El trabajo futuro incluye pruebas de simulación e integración en misiones de VANT para la adquisición de imágenes y el escaneo de estructuras. Además, se esbozan consideraciones para el despliegue de enjambres y la reconstrucción 3D utilizando diversas combinaciones de sensores. Esta investigación contribuye al avance de la navegación autónoma de VANT en escenarios del mundo real.