Los vehículos aéreos no tripulados (VANT), o drones, han ganado mucha popularidad en la última década. El uso de drones autónomos parece ser una solución viable y de bajo costo para problemas en muchas aplicaciones. Las capacidades de planificación de rutas son esenciales para los sistemas de control autónomos. Un dron autónomo debe ser capaz de calcular rápidamente rutas factibles y eficientes en energía para evitar colisiones. En este estudio, revisamos dos aspectos clave de la planificación de rutas: la representación del entorno y las técnicas de generación de rutas. Se analizan las técnicas comunes de planificación de rutas y se destacan sus limitaciones clave. Finalmente, revisamos treinta y cinco publicaciones altamente citadas para identificar las tendencias actuales en la investigación sobre la planificación de rutas de drones. Luego utilizamos estos resultados para identificar factores que deben abordarse en futuros estudios con el fin de desarrollar un planificador de rutas práctico para drones autónomos.