Este artículo aborda el problema de planificación de rutas para la inspección estructural completa utilizando un vehículo aéreo no tripulado (VANT). El método propuesto enfatiza la escalabilidad de los puntos de vista y tiene como objetivo proporcionar soluciones prácticas a diferentes requisitos de distancia de inspección, eliminando la necesidad de procedimientos adicionales de planificación de vistas. Primero, se propone la generación de puntos de vista mixtos. Luego, se resuelve el Problema del Viajante de Comercio de Ángulo-Distancia Multicapa (ML-ADTSP), que tiene como objetivo reducir el consumo de energía general y la complejidad de la ruta de inspección. Se utiliza un Algoritmo Genético (AG) de dos pasos para resolver el problema de optimización combinatoria. También se discute el rendimiento de diferentes funciones de cruce. Al resolver el ML-ADTSP, los resultados de la simulación demuestran que las aceleraciones medias del VANT a lo largo de la ruta de inspección se aplanan significativamente, mejorando la suavidad general de la ruta y reduciendo la dificultad de recorrido. Con una optimización de bajo nivel menor, el marco propuesto puede aplicarse para inspeccionar diferentes estructuras.