En las operaciones colaborativas de múltiples vehículos autónomos submarinos (AUV), la complejidad de los entornos submarinos y la energía limitada a bordo hacen que la adaptación ambiental y la eficiencia energética sean métricas críticas para evaluar la calidad de la trayectoria. Este artículo aborda la resolución de conflictos de trayectoria en la planificación de trayectorias de múltiples AUV proponiendo un método de planificación de waypoints de tiempo igual. El enfoque implica seleccionar aleatoriamente waypoints de tiempo igual en el espacio libre y generar secuencias de codificación de trayectorias para cada AUV. Estas codificaciones de trayectoria se optimizan a través de cuatro módulos, considerando tanto la suavidad de la trayectoria como la adaptabilidad a las corrientes oceánicas. Las trayectorias resultantes cumplen con las restricciones cinemáticas mientras logran una reducción en el consumo de energía. El método permite ajustes de velocidad en diferentes segmentos para prevenir conflictos. Los resultados de simulación demuestran la viabilidad de este enfoque para resolver conflictos de trayectoria de múltiples AUV con bajo gasto energético.