Investigando la planificación de rutas de múltiples vehículos aéreos no tripulados (VANT) que cubren múltiples regiones, este trabajo propone un método heurístico efectivo de planificación de rutas de cobertura de regiones para reducir la complejidad del problema. El método propuesto descompone el proceso de solución en dos etapas. En primer lugar, se consideraron los dos parámetros más importantes que afectan el rendimiento de las misiones de los VANT, a saber, la velocidad de vuelo y el ancho de escaneo. De acuerdo con estos dos parámetros de los VANT, se propuso un nuevo esquema de asignación multirregional basado en la relación de consumo mínima. Con este esquema de asignación, se obtuvieron la asignación de tareas de cobertura y la planificación previa de rutas de los VANT. Luego, se optimizaron las rutas de trayectoria de los VANT basándose en el algoritmo de planificación dinámica para reducir el tiempo de consumo de los VANT en el camino de transferencia entre regiones. El método fue evaluado con experimentos numéricos. Los resultados mostraron que el método propuesto puede resolver efectivamente el problema de planificación de rutas de múltiples VANT cubriendo múltiples regiones. En comparación con un algoritmo avanzado, el tiempo de consumo para el rendimiento homogéneo y heterogéneo de los VANT se redujo en un 5.1% y un 3%, respectivamente.