Este estudio presenta un enfoque de planificación de rutas para una evasión eficiente de obstáculos en entornos dinámicos. El enfoque desarrollado cuenta con la conciencia de la estructura topológica del entorno dinámico en un instante de planificación. Esto se logra mediante el uso de un planificador de rutas de clase de homología para generar un conjunto de rutas globales no homotópicas. Las rutas globales se estructuran en árboles por separado y se optimizan mediante los métodos de planificación de rutas basados en muestreo desarrollados. Este mecanismo puede ajustar de manera adaptativa el tamaño del paso de optimización de acuerdo con el cambio en el entorno dinámico, y el módulo de muestreo utiliza el Optimizer de Modelo de Mezcla Gaussiana (GMM) para controlar el espacio de muestreo. El enfoque busca la ruta óptima global mientras mantiene y optimiza las clases de homología de rutas candidatas admisibles de topologías distintivas en paralelo. Realizamos varios experimentos en entornos dinámicos para verificar la efectividad y eficiencia del método desarrollado. Se demuestra que el método desarrollado puede desempeñarse mejor que el estado del arte.