Los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) se han convertido en herramientas necesarias para una amplia gama de actividades, incluyendo, pero no limitándose a, monitoreo en tiempo real, vigilancia, reconocimiento, patrullaje fronterizo, búsqueda y rescate, misiones civiles, científicas y militares, etc. Su ventaja es sin precedentes e insustituible, especialmente en entornos peligrosos para los humanos, por ejemplo, en áreas expuestas a radiación o contaminación. En este documento se proponen dos algoritmos de planificación de rutas para el reconocimiento y la vigilancia, que aseguran que cada punto en el área objetivo pueda ser visto al menos una vez en un círculo de vigilancia completo. Además, en nuestra investigación se consideran entornos geométricamente complejos con oclusiones. En comparación con muchos métodos existentes, descomponemos este problema en un problema de determinación de puntos de paso y una instancia del problema del vendedor viajero.