Los drones son herramientas útiles para realizar tareas que son difíciles para los humanos. Así, se están utilizando cada vez más en diversos campos. En la construcción inteligente, se ha propuesto una variedad de métodos, incluidos robots y drones, para inspeccionar instalaciones y otras estructuras similares. La sombra del sistema global de navegación por satélite (GNSS) puede ocurrir cuando se inspeccionan grandes subestructuras de puentes, que son difíciles de acceder para los humanos, utilizando drones, ya que el GNSS es un componente principal en la operación de los drones. Este estudio desarrolla un algoritmo de planificación de rutas para abordar áreas con sombra de GNSS. El modo de operación del dron se clasifica en selección de puntos de paso basada en el algoritmo de punto de fotografía (WPS-PPA) y algoritmo de área no sombreadas por GNSS (WPS-GNSA). Ambos algoritmos se comparan experimentalmente en cuanto al rendimiento de vuelo en el área de sombra de GNSS. Se realizó un experimento de campo variando la distancia entre el dron y la subestructura del puente y comparando el éxito de los vuelos. En los vuelos exitosos, la recepción de GNSS de WPS-GNSA alcanzó 1.4 veces la de WPS-PPA. Además, incluso en vuelos fallidos, en comparación con el algoritmo WPS-PPA, el algoritmo WPS-GNSA continuó volando hasta que la señal de GNSS se deterioró aún más. En consecuencia, WPS-GNSA es más favorable que WPS-PPA para inspeccionar subestructuras de puentes bajo la sombra de la señal de GNSS.