En este documento, se presentó un modelo matemático y una solución para realizar las tareas de inventario de un almacén mixto de múltiples usuarios en el que no se pueden utilizar ni la geolocalización por satélite ni otras soluciones informáticas. Tras revisar la literatura sobre planificación de rutas y el uso de drones en almacenes, se presenta un método que se puede utilizar para controlar drones que pueden moverse en todas las direcciones para la captura de imágenes y transmisión. El método propuesto consta de tres pasos principales. Como primer paso, proporcionamos el modelo matemático y el método de solución necesarios para determinar las rutas de acceso (tiempo de ejecución óptimo) requeridas para procesar los compartimentos de los almacenes. Este es un paso inicial antes de comenzar el inventario. Esto considera la estructura del almacén, sus características, el número de drones y los parámetros de los drones. En el segundo paso, basándose en las rutas obtenidas en el primer paso, se controló el movimiento en tiempo real de los drones durante el procesamiento, incluyendo el movimiento de la cámara y la grabación de imágenes. El tercer paso es el post-procesamiento, es decir, el procesamiento de las imágenes para la identificación de códigos QR, la interpretación del código QR y el reconocimiento de compartimentos vacíos para el control de inventario. Una gran ventaja para los usuarios del método de solución es que el resultado se puede lograr automáticamente sin un dispositivo de orientación externo, confiando únicamente en su propio movimiento y la organización de una ruta preplanificada. El modelo propuesto y el método de solución son adecuados no solo para el control de inventario, sino también para resolver otros problemas que coincidan con el modelo.